激光跟踪仪标六轴机器人TCP，你们用的哪家的方案？
最近接了个汽车焊装线改造的活，客户那边6台FANUC R-2000iC要重新做TCP标定和DH参数辨识。原来厂里一直用手动拉表法+千分尺，精度上不去，工件偏差经常0.3mm往上报。
现在想上激光跟踪仪方案，问了一圈有的推Leica的T-Mac，有的推API的Radian Pro，还有人建议直接用FANUC原厂的iRCalibration。说实话预算卡得挺紧，单台设备能控制在25万以内最好。
想问问各位实际用过的，激光跟踪仪标六轴机器人这块，从精度、效率、成本几个维度综合看，哪种组合更靠谱？DH参数辨识是用配套软件还是自己Matlab跑？有没有什么坑提前说一下？
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我们去年做过一条KUKA KR 60的标定，用的Leica AT960+T-Mac，重复精度大概能做到0.05mm以内，绝对精度0.1mm左右，跑了大概40个点，测量加计算总共3个多小时。DH参数辨识用的SR SDK里的RobotFit模块，出来的结果直接导回KUKA的WorkVisual里。25万预算的话二手AT930+T-Mac能下来，全新的Radian Pro够呛。
几个坑提醒一下：T-Mac装在机器人法兰上要校准装偏误差，这块很多人忽略；环境振动对跟踪仪影响很大，最好是晚上停产线后做；工件坐标系标定和工具坐标系标定是两回事，别混在一起做。FANUC原厂方案我没试过，但听说只能在FANUC自家控制器上跑，第三方机器人用不了。
你客户对精度要求到底是多少？0.3mm能接受的话根本不用上激光跟踪仪，便宜的拉表+球杆仪方案就够了，国产的Renishaw Equator也就十几万。
别迷信激光跟踪仪。我们厂里ABB IRB6700，2021年用API Radian Pro做的标定，结果跟以前手动拉的没差多少，后来发现是机器人减速机间隙太大，光标定软件不顶用，最后还是换了RV减速机才解决。