ABB机器人配伺服焊枪，IO信号那块到底怎么定义啊
刚接了个白车身项目，主线用的是ABB IRB6700，配的是某家的伺服焊枪，中空走线那种。现在卡在IO配置上，机器人这边要跟焊枪控制器握手，我翻了半天手册，焊枪那边说需要Enable、Home、Ready、Error、StrokeComplete这几个信号进机器人DI，机器人这边DO给WeldStart、StrokeCmd、Reset这些。问题来了：ABB这边是走DeviceNet还是直接走IO板？我看示教器里FlexPendant那个信号面板里搜"Servo"能出来一堆，Weld Gun那块的配置到底在哪儿改？有没有师傅做过类似项目，最好能说下大概步骤，或者甩份类似的IO分配表参考下也行。
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先确定焊枪控制器支不支持DeviceNet还是只走标准IO，我们之前做的是MTS那种，机器人控制器X2柜里直接挂个IO板DI/DO各16点够用。配置流程是：先在示教器里进I/O-Fieldbus把焊枪的信号类型加进去，再到Process-Weld Gun里面把Gun Type选Servo，定义好行程、压力、加减速时间这些参数，最后在RAPID里用SetGO/SetAO控制。握手信号就是你说的那几个，Enable给1焊枪才能动作，StrokeComplete返回1代表当前周期走完了再切下一段。
建议先把焊枪厂家那本手册整本看一遍，别光看IO定义那几页，参数那块坑多。ABBSignal面板里出来一堆Servo信号是正常的，有些是你这个项目根本用不到的，别瞎配，配错信号名后面调试找死你。我们之前就因为搞混Stroke和Position两个反馈信号，焊枪一直报警。
你这个6700配中空焊枪走的是焊枪控制器跟机器人单独走IO吧？还是焊枪控制器集成进机器人控制器里了？两个方案布线完全不一样，想给你说清楚是哪一种你先说下焊枪控制器单独挂墙上还是塞机器人柜里的。