EPSON scara带视觉跑流水线，IO触发响应慢半拍啥情况？

先说一个数字给你参考：我之前调LS3-401S配基恩士CV-X，IO触发走NPN高速输入，从PLC给信号到SCARA收到响应，量出来基本在15-20ms以内。你这个80-100ms明显不正常，八成是触发点选错了或者信号被程序里的WAIT语句卡住了。

EPSON的SPEL+里面，IO触发的响应时间跟你用哪个任务、扫描周期关系很大。如果触发信号进的是普通IO而不是高速计数器端口，扫描周期一上来就是10ms起步，再加上任务调度排队，80ms一点都不奇怪。把触发改成中断任务试试，响应能压到几个ms。另外你视觉走以太网，是不是用了Socket通讯在主任务里做阻塞读取？这个也得改成非阻塞或者丢到子任务里去，否则一卡就是几十ms。

兄弟你这个思路有点偏了，IO触发从来都不是SCARA的强项，雅马哈那个快是因为它的控制器架构不一样。我手上这台EPSON跑了快两年了，一直用的是RS232走协议触发，从PLC发字符串指令到机器人启动，平均25-30ms，比IO稳多了。你节拍要压得紧就别死磕IO，换协议通讯吧。

你那个视觉是每拍都拍还是飞拍？如果是每拍定位完再触发机器人，这个延迟里有一半是视觉处理时间，别全算在机器人头上。