abb机器人负载怎么设才对？手把手问下

Load Identification那个流程你必须跑，别自己瞎填mass和com。我之前在IRB6700上也是图省事手填，运行一小时J3轴电机就过热保护。正确做法是示教器里进Motion→Load Identification，选好当前挂的负载类型（夹具+工件算Loadsave那种），然后机器人会自动走6-7个姿态，每个姿态停几秒采样，大概2-3分钟完事。完事它会把mass、com、惯量全算出来，直接写到motion配置里。你那个IRB1200负载才70kg，额定10kg的话早超了兄弟，先确认下型号和实际负载别超3倍额定，超太多识别也不准。

跑完Load Identification之后还要回去看quad负载数据里的iorient和惯量值，6.07版本之前有个bug是重心z方向经常给反号，得自己对着法兰坐标系核一下。还有那四个附加惯量复选框Ix Iy Iz ix iy iz，普通搬运工件不用管，只有挂偏心气缸或者长杆件这种才需要单独勾出来再跑一次附加惯量识别。

你确定电机温度报警是负载设置的问题？IRB1200那轴3减速机本来就爱报警，你先看下循环周期多长、节拍多少、是不是连续高频启停把电机烧的。还有报警代码截一下，不同代码原因差远了，别上来就赖负载。

mass你都填了70，IRB1200本体才10kg额定，你这是硬生生干了7倍超载啊，电机不报警才怪。先把负载重量重新称一下，含夹具全部重量，不行就上称。