ABB机器人撞机后一般怎么处理才稳？

撞机后别急着清报警直接跑程序，先把机械臂手动慢慢摇到安全位置，看有没有卡顿或者异响，关节处用手摸一下温度，撞过的轴温度会比别的高不少。我们这边惯例是本体外观先目检一遍，紧固件松没松、减速机输出端有没有渗油、油色正不正常，IRB1200这种小负载的还好，撞完没变形基本减速机没大问题。

报警清不掉的话常见就三种：一是电机位置偏差太大撞零位了，需要重新校准；二是碰撞检测阈值触发了，得在示教器里把Collision Detection先关掉再清，不然一直报；三是机械限位开关被撞歪了或者信号线被挤了，这个得拆开检查。报警清完之后一定要低速单步走两遍，确认轨迹没问题再切自动。

本体看着没事不代表真没事，IRB1200腕部那几个轴减速机本身余量就不大，撞过之后最好做个Backlash测试，每个轴正反转各走一段看间隙，正常应该在0.1度以内，超过太多就得返厂了。

撞机之后你们会断电重启再清报警吗？我这边厂家来的工程师说不能随便断电，容易导致零点丢失，得带电状态下从示教器里走校准流程。