安川DX200复位怎么写不报警？

ERR015通常是复位时伺服ON信号还没真正断干净导致的，DX200的伺服OFF有响应延迟，机械上也可能有惯性滑动。光靠程序里插200-500ms的WAIT不够稳，建议伺服OFF之后加一个$WAIT或者判断IO信号，比如M_svo_off = ON这种确认位，等伺服彻底断了再发RESET，间隔800ms以上比较保险。另外RESET之后别急着伺服ON，等个1秒再给，不然中间那个过渡态很容易误触发。把你现在那段程序贴出来看看更直接。

我厂里MH12和MH50都是DX200，碰到需要全场复位的情况一般不直接用RESET指令，太脆。直接走HOME回原点那一套，把所有中间标志位、计数器自己写个清零子程序，输出用循环单独置OFF，伺服OFF到ON之间我习惯给1秒的TON计时器，实测三种负载跑下来没再出过F55和ERR015。RESET那玩意尽量少用，系统级的东西容易把别的报警记忆也清掉，调试阶段图省事上线以后就是坑。

先确认下你那个F55是上电瞬间就报还是伺服OFF之后才报？报错的瞬间伺服ON信号到底是什么状态？DX200对这两个状态叠在一起的检测很敏感，单纯靠WAIT卡时间不是根本办法。