RobotStudio里做搬运仿真，节拍算出来跟现场差一截，正常吗？
项目是个机床上下料，两台机器人协作，一台抓毛坯放加工中心，另一台等加工完取出来码垛。RobotStudio里把Smart组件、信号都连上了，节拍仿真出来大概38秒一个循环，但现场真机跑下来实测要52秒左右，差了小百分之三十。
信号延迟那些我都加了，夹爪开闭气缸的动作时间也是按实际元器件型号填的，传送带速度也对得上。就是不明白这十几秒的差距从哪儿冒出来的。是RobotStudio本身就不准，还是我哪些参数没考虑全？搬运这活儿做仿真的兄弟们，你们的项目一般仿真和现场误差控制在多少算合理？
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搬运仿真做到38秒现场52秒，差14秒，不算离谱但确实偏大了。你检查一下这几个地方：RobotStudio里机械手运动默认是按TCP最大速度算的，但实际现场机器人受姿态、加减速曲线、接近点位置影响，速度根本跑不满，特别是上下料这种频繁启停的场景。再一个，Smart组件里气缸动作时间你填的是标称值吧？实际电磁阀响应、气源压力波动、软管长度都会加一两秒上去，搬运项目现场每个动作多0.5秒，叠起来就很可观了。还有机器人之间干涉区的等待时间，仿真里默认是理想避让，现场安全区设置、PLC扫描周期都会让这个时间变长。误差控制在5%到8%算比较理想，10%到15%也能交差，你这快30%肯定有问题没找全，把现场每个动作的实际耗时录个视频逐段对一下，比对哪段偏差最大再说。
上下料搬运的项目，我厂里一般不靠RobotStudio算准节拍，都是按现场实测倒推工位布局。仿真那玩意儿看看干涉、看看可达性就够了，节拍数据就当参考。你38秒仿真现场52秒，说明现场瓶颈根本不在机器人本体，多半是PLC交互或者外围设备响应拖了，把I/O信号抓一下看每个信号的响应时间分布，问题就出来了。
你用的是哪家的机器人？ABB的还是发那科的？不同品牌在RobotStudio里的运动学算法和现场实机有差别。另外你这个差值有没考虑现场工件定位精度问题，加工中心的门开关到位信号是不是给早了或者给晚了？