发那科机器人PMC程序在哪儿调？我这脑子转不过来

PMC在发那科这儿不算程序，是梯形图，跑在机器人本体那个PMC CPU里，不在示教器上跑。你电脑装FANUC LADDER III，连上机器人就能编能下。R-30iB Plus用以太网或者RS232都行，以太网快一点。

信号对应是这么回事：机器人本体IO里，DO/DI这些是G地址或者F地址映射到PMC里的输入输出。比如Y32.0接DO[1]，那你在PMC里直接动Y32.0就行了，不用再去改机器人程序里那个DO赋值。FANUC LADDER III里有个交叉参考，能直接搜哪个地址被哪儿用了，改之前先看一眼免得出乱子。

你先把梯形图打开，看下原来PMC里有没有现成的空段，往后面加就行。客户要互锁的话，自己画两行常开常闭加上线圈的事，别在机器人TP程序里写IO逻辑，不然后面改起来想哭。

互锁逻辑你真别放PMC里，尤其是涉及安全回路的。我之前在汽车焊装线上踩过坑，PMC里写的互锁，调试的时候改了一个输出点没注意常闭触点，结果夹具没检测到位机器人就往下走，差点把设备砸了。后来所有安全相关的互锁全移到机器人程序里用IF判断，PMC只管IO转发和简单的按钮指示灯逻辑。安全这玩意儿出了事PMC工程师和机器人工程师互相甩锅，扯不清。

你ABB转过来可能会有个误区，ABB的IO和程序是分得比较开的，发那科这边PMC是独立于机器人TP程序存在的，你写PMC的时候别下意识用ABB的思路去套。

梯形图熟不熟？或者你先说下你客户要啥互锁，是机器人跟外围设备的，还是机器人跟机器人之间的，不同情况PMC的接法差挺多的。