发那科机器人寻位偏移量太大咋整？误差快到2mm了

偏移快到2mm说实话不算小了，相机标定要重新搞一遍的，标定数据本身就是给寻位提供坐标系转换基础的，标定误差大了寻位精度直接受影响。发那科寻位精度和这几个东西强相关：标定精度、相机分辨率、像素当量、拍照时的曝光和光源稳定性，还有condition里有没有勾allowable offset和对应的允许范围。建议先看看condition里measurement mode是不是选的精度最高那档，再就是允许偏移量那块是不是限死了，超过就取最大偏移量不再多算。

先确认下来料本身的位置重复性吧，如果物料每次放的位置散差本身就大，那寻位再准也没用，相机拍出来的中心点一直在飘。

之前调试的时候也碰到过类似的情况，后来查出来是光源的问题，物料表面的反光不一致，视觉提的特征点位置一直在跳。最后换了漫射光源稳定下来了，condition参数动都没动。

用的是什么相机，分辨率多少的？如果像素当量本身就大，0.05mm/pixel这种的话，视觉提的精度上限就被卡死了，先把这个数报一下吧。