铸铝件打磨 力控偏置设多少合适？法兰克的
最近在搞一个铸铝件打磨的项目，机器人是发那科M-20iA，配的从康耐视那边买的力控打磨头（说是6维的，实际用的是XYZ三个方向的力反馈）。工件是电机壳体，毛坯有2-3mm的飞边余量，需要把外圆和端面打干净，表面粗糙度要求Ra12.5就行。
调试的时候碰到个问题：力控的偏置值（offset）设多少合适？我现在设的是5N，浮动量给的3mm，打出来的效果是有的地方打过了有凹坑，有的地方还没打到位。接触速度用的80mm/s，接触加速度我直接给了1500mm/s²不知道是不是给大了。
另外法兰克这边力控指令用的是Force Control那个选项，search距离给的10mm。有没有干过类似活儿的，这偏置值和浮动量到底怎么配合理？
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铸铝件2-3mm飞边用5N明显小了，建议直接给到15-20N试试，浮动量3mm偏大，铸铝本身材质软，浮动大了反而容易在边缘出现塌边。你那个凹坑大概率是浮动量+加速度1500搞出来的，1500这个数对铸铝来说太狠了，建议降到500-800。Search距离10mm够用，但接触速度80mm/s太保守，可以提到150mm/s，配合力控做恒力进给效率能翻倍。我之前做的铝合金变速箱壳体项目，最后定的参数是：接触力18N、浮动量1.5mm、接触速度120mm/s、加速度600、search距离8mm，你拿去参考一下。
你这是毛坯铸件直接上力控打磨？铸铝件的飞边位置和厚度本身就不均匀，光靠力控浮动不好控制过渡段，容易在某些位置卡住。我一般做法是先用轨迹规划跑一遍粗打磨（不带力控，留0.5mm余量），再上力控做精磨，这样反而更稳。你现在凹坑和没打到位并存，多半是力反馈的响应速度跟不上你的进给节奏，法兰克M-20iA的力控响应延迟大概在80-150ms，80mm/s的速度下这个延迟对应1.5-2mm的位移，飞边厚度才2-3mm的情况下确实容易过冲。
康耐视那个力控头在发那科上配的时候，是不是用的标准的Force Control包？我记得发那科的力控对接康耐视的力矩传感器，中间有个坐标转换的标定环节，你标定做了没？标定没做对的话，力反馈的方向都可能是错的，别说偏置和浮动了。建议先做个标准的标定验证：让机器人沿Z方向以恒力压一个平面，看实际的Z向力反馈曲线是不是接近你设的目标值，不对的话先查标定。
你这工件是批量件还是单件小批量？铸铝件如果是压铸件，毛坯一致性不好的话飞边厚度公差能到±1mm，光靠力控参数调很难调到位，最后只能靠视觉定位+在线测量补偿才彻底解决。