FANUC机器人碰触传感器那个坐标系到底咋设置？

FANUC这边跟ABB库卡思路不一样，它要求碰触传感器的TCP和接近方向必须分开放在不同的用户坐标系里，编号用7或者8都是可以的，只要没被占用。具体做法是：先把探针的针尖点设成UT的TCP原点，然后再建一个坐标系把接近方向定义进去，一般选+Z或者-Y方向，偏移量看你传感器实际安装尺寸来定。激活的时候用DO[1:ON]这种数字输出信号，对应到UI[1-8]或者GI信号里映射就行，手册第4章那个表格对着查比较快。实际标定的时候建议用4点法+1点方向法，精度能做到0.05mm以内。

直接说结论：TCP和方向放一个UT里不行，FANUC的碰触指令硬性规定必须分两个用户坐标系，这是它跟其他品牌最不一样的地方。

你现场那台R-30iB是哪个版本软件？V8以前和V9以后的配置菜单位置不一样，V8在系统→坐标系里手动建，V9直接挂在了TP程序里用指令建，差别挺大。还有你这探针是买的成品还是自己改的？成品的话厂家一般会配个.macro文件直接刷进去就行，自己改的话校准起来麻烦点。

我觉得你那思路就不对，为啥非得按FANUC手册那套来？直接走DI中断+PR寄存器自己写逻辑不行吗？我厂里30多台FANUC都是这么干的，碰触到了DI翻转触发中断，位置记到PR[10]，然后自己算补偿。搞什么坐标系7、坐标系8的纯属给自己找事，还容易跟其他UT冲突。