搬运工作站码垛那块的节拍卡不住，6kg机器人带夹具够不够

负载超30%还压12秒节拍，6kg那台别硬上，电机热保护一上你就停线。我去年做的电池盒搬运，负载9kg选12kg机型，节拍10秒跑了一年零三个月，减速机异响都没出过。选型余量至少留50%是底线，节拍型的项目故障停机一天损失够买半台机器人了。

先确认一下你说的12秒是包括上下料还是纯机器人运动时间？还有物料来料的定位精度怎么样，上料台是视觉定位还是机械挡块？这俩直接决定轨迹能不能优化。另外垂直0.8米是含升降行程还是只是手腕行程，差很多的。

6kg硬扛不是不行，关键看你加减速曲线怎么给。我们有个项目负载比超了40%，把加速度从默认的1.5降到0.8，加加速度单独压到60%，节拍慢0.3秒但能稳定跑。代价是单循环时间变成12.5秒，你那边能接受不？还有就是电机温度监控必须接，70度以上就降速保护，比报警再停机强。

你那个1.2米水平加0.8米垂直，12秒其实不算紧。问题大概率出在轨迹规划上，PTP走直角拐弯和走样条曲线差一秒多。建议把IO触发改成总线通讯，信号响应能从30ms压到5ms，夹具开合的时序也优化下，别等机器人到位再开爪，预触发200ms先开。单点抠时间比换机型便宜多了。