发那科机器人报警代码SRVO-023怎么破？停机两天了

SRVO-023我碰到过不少次，十次有八次是减速机问题，编码器本身坏的概率没你想象的那么高。教你个笨办法但挺管用：把机器人J2或者J3轴单独拆开，手转动减速机输出端，如果转动有明显卡顿或者间隙特别大，基本就是减速机内部齿轮磨损了。要是转动还算顺畅，重点查编码器零位脉冲有没有偏移，重新做一次零点标定试试。我这边一台R-2000iC同样代码，最后是换减速机解决的，换完跑了半年没再报。

先别急着拆。你报这个代码之前有没有出现过碰撞或者过载？SRVO-023触发条件有好几个分支，看你描述两个小时复现一次，像是机械问题居多。减速机间隙用手晃一晃就能感觉出来，不用拆，用手推末端晃几下，间隙超过0.5mm基本没跑了。