并联机器人动力学建模这块自己搭费不费劲？

我去年给客户做过一个Delta的，3DOF纯刚性假设的话，MATLAB+Symbolic Math Toolbox硬推大概两周能把模型跑通，但那是忽略了很多东西的。要上柔性杆+摩擦参数辨识的话另说，光辨识实验就得一个月。我们当时是直接用了Peter Corke的RTB工具箱，里面有现成的并联模块，虽然不是开箱即用但框架搭好了，改改DH参数就能用，省了大把推导时间。你团队规模和我差不多的话建议先评估下项目周期能不能扛住，别建模花3个月最后就为个分拣项目。

食品分拣对动态精度要求真有那么高吗？我接触的大多数这种项目，位置精度够用就行了，动力学建模做到那一步有点杀鸡用牛刀的意思。很多厂里就是PID+前馈，甚至有些直接示教点位跑就完事了，真要建模也是控制器厂商那边打包带的。你先确认下是不是客户真的需要这块，还是你自己想做得漂亮点。

杆件柔性那个你确定要考虑？Delta那点杆子，工作速度下变形量跟编码器分辨率一个量级的，真做出来效果你也测不出来区别。我们做过对比，加柔性项和不加，最后轨迹跟踪误差差异在0.05mm以内，食品分拣完全淹没在噪声里。