ale11伺服报警是不是电机编码器线的问题？
刚入行做机器人应用，公司有几台用的安川Σ-7的驱动，跑着跑着突然报ale11，查手册说是编码器通信异常。
现场情况是这样：报警是偶发的，有时候一天报两三次，有时候一整天都没事。停机断电再上电能消，但过一会又可能跳出来。编码器线是标配的原线，插头看着也没松。
想问下各位，这种情况一般是编码器线受干扰、接头氧化，还是电机本体编码器出问题了？有没有什么办法能先快速判断到底是哪一段的故障？
全部回复 (3)
ale11这个码我碰到过不少次，安川Σ-7和Σ-Ⅴ上都常见。先别急着换电机，按这个顺序排查最省事：
1. 把编码器线两端的插头都拔下来，看针脚有没有发黑、发绿，特别是那种车间油雾大的环境，氧化很常见。用酒精擦干净再插回去拧紧。
2. 用万用表量线缆的屏蔽层接地是不是真的接到驱动侧的FG端子了，很多厂装机的时候这根线根本没压，或者压到外壳的螺丝上根本没导通。屏蔽没接好就是你说的偶发报警的典型原因。
3. 查一下编码器线是不是和伺服动力线走在同一根拖链里，走一起超过一定长度基本都会出问题，必须分开。最好保持20cm以上间距，交叉走的话走90度。
4. 驱动侧CN2接口的Pin4（编码器+5V）和Pin5（GND）之间的电压正常应该是5.05V左右，偏低的话驱动板供电有问题。
前面这些都没问题再考虑电机编码器本身。还有一个细节，参数Pn002设的编码器类型和你实际电机对不对，偶发报警有时候是参数被误改后电机在高速段丢脉冲触发的。
我们厂的经验是这种偶发ale11，90%以上是接插件和布线问题，电机本体坏的概率其实很低。
我不太同意直接换线这种思路。安川的编码器线质量其实还行，偶发报警很多时候是电机端那个编码器内部的光栅污染或者轴承磨损导致码盘抖动。我之前有一台Σ-7的电机，运转大概8000小时后开始频繁报ale11，最后拆开发现编码器码盘上有油雾渗进去的痕迹。
所以我建议如果你们那台电机使用时间超过6000小时，直接申请一台新的做对比测试最直观。把嫌疑电机和新电机换个位置装，如果报警跟着电机走就是电机问题，跟着位置走就是线或者干扰问题。这种交叉验证比一根根查线快得多。