搬运机器人示教点位老是飘，编完程序跑两遍轨迹就偏一两个毫米

先确认下你这个“飘”到底是绝对坐标飘还是相对视觉基准飘。如果视觉每次拍照补偿量都在变，那不是机器人本体的问题是视觉给的位置本身就在抖。你把视觉那边关掉，固定工件放死，连续跑20次记录每个示教点的实际坐标，看看到底偏不偏。不偏就查视觉，偏就查机械或者通讯延迟。

另外问一下，你的拍照触发是机器人到位信号触发还是定时器触发？到位信号触发的话，机器人停在拍照位置的时间够不够，曝光期间机器人有没有微小振动，这些都会影响视觉给的偏移量稳定性。我们之前一个项目就是视觉那边给的数据一帧一个样，后来发现是现场有10Hz的振动源，相机支架没做隔振。

你这情况我去年搞码垛的时候遇过一模一样的，后来查出来是减速机那侧的谐波齿轮刚度不够，负载大的时候关节有微小弹性变形。低速小负载看不出来，高速或者停一下再启动就偏了。你夹具加负载是多少？如果超过额定负载的60%建议先做负载辨识重新写入负载惯量比。