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安川DX200走双机协调，示教器里选协调模式后两台还会各自跑？
tao888
2026/03/22 20:08
项目现场两台安川MH24配DX200控制器，要做传送带跟踪的双机协调，按手册把两台设成主从、用协调模式（协调焊接那一套），结果示教器里选了协调模式后两台还是各跑各的，从机的轨迹跟主机完全对不上，延迟大概差了300-400ms，传送带速度1.2m/s根本没法用。
已经检查过：Ethernet/IP那根网线直连没问题，两台IP都设的同网段（192.168.1.x），协调作业文件也建好了，IO信号里协调触发信号$COOP_ON也置位了。还有啥容易漏的？是不是$GEN_IO那块的分配要单独配？
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小傅#1
你这个$COOP_ON置位了没用，要查一下$COOP_MODE和$COOP_SLAVE这两个变量，从机的S1C736要等于1才算真正进了协调状态，只置$COOP_ON主从之间握手没完成就会出现这种各跑各的。还有$EXT_FN那几路编码器输入，主从必须接到同一台编码器或者用$TRACK_DELAY补偿，不然1.2m/s的带速300ms误差就是1.2×0.3=0.36m，直接飞了。
2026/03/23 17:51
李俊峰#2
传送带1.2m/s协调跟踪用DX200走Ethernet/IP直连本来就不太稳，我这边汽车焊装线3台MH12做协调跟踪，1.5m/s带速，也是DX200，踩过坑——最后换成MotomanSync（安川自家的协调软件包）才好使，硬件上加了一台CP318控制柜做协调主机。你这个项目多少台？带速多少？精度要求多少？
2026/03/23 19:58
日进斗金#3
协调模式跑带跟踪带速超过1m/s就别想了，DX200的协调插补周期是8ms，本质上就是带速越快误差越大，你这1.2m/s × 8ms = 9.6mm基础误差，再叠上通信延迟300ms就是360mm，根本没法焊接。建议要么降带速到0.3m/s以下，要么换MP3300的协调方案。
2026/03/23 23:35