码垛程序咋写啊 看了一周ABB手册还是不会套到产线

偏移补偿没视觉的话，就看你上游输送线给不给信号了。我们当时做的是在抓取位前面加了个光电+编码器测距，PLC把箱子实际位置算出来通过DeviceNet发给机器人，机器人用offs指令相对那个基准点偏移。偏差二三公分直接用这个能搞定，姿态歪的话得看你抓具是吸盘还是夹爪，吸盘容差大点没事。要是输送线那边没这功能，那就只能上视觉了，便宜的国产2D视觉也就几千块一套。

垛型排列别想那么复杂。三种箱子混码的话直接建一个data数组存点位不行，箱子数量一多数组维护起来崩溃。建议你在RobotStudio里建一个WorkObject专门放垛位基准点，每一层的xy偏移量写成常量放成num变量，循环里用赋值语句动态算。比如第i层第j列的位置就是base_x + (j-1)*box_length, base_y + (i-1)*box_height这样，比硬编码点位灵活多了，后面换垛型只改常量就行。

说真的两个月就想把码垛玩明白有点急了，偏移补偿+垛型规划+安全联锁堆在一起新人确实头大。先把单一规格的码垛跑通了再去碰混码吧，不然现场出问题你都分不清是哪个环节的bug。