scara四轴选型求助，预算卡得死有没有靠谱方案
手上有个小活，PCB上点个胶、贴个标签再下料，节拍大概3秒一件，精度±0.05就够。厂里之前用的桌面平台精度不行想换scara，但客户给的钱就卡在那儿，四轴机器人+控制器+视觉一堆算下来超了不少。
想问下现在国产scara做到这个节拍和精度的，裸机一般什么价位？二手的能不能考虑？还有就是scara做这种点胶+贴标+下料的多工位，用圆盘输送带配合还是直接用直线模组划算？有没有做过类似方案的兄弟报个价参考下工期。
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国产scara做到3秒节拍+±0.05这个指标，裸机一般1.8-2.5万，看臂长和负载。配个国产控制器三四千，视觉如果上200万像素的定制品大概1.5-2万。这样一套下来5-6万打得住，工期正常排产15-20天，调试再加一周。圆盘输送带比直线模组便宜不少，一个八工位转盘三四千就搞定，但节拍会被转盘分度时间卡一下，3秒有点紧。建议上直线模组，虽然贵点但稳定。二手的要看品牌和成色，国产用了两三年精度衰减厉害的。
你算的方案成本是不是把视觉和夹具漏了？点胶+贴标+下料至少两个工位吧，夹具按两套算，治具板、气路、IO接线这些林林总总加起来又是一两万。还有软件授权费别忘了，有些品牌控制器是单独收的。这些隐形费用不加进去，等做到一半客户说不超预算你就被动了。
3秒节拍做scara有点勉强，特别是点胶这种带Z轴下压的动作。建议把节拍放宽到4-5秒，或者上谐波减速器的型号，刚性会好很多速度也能提。另外±0.05这个精度是重复定位精度还是绝对精度？scara的绝对精度一般到不了这么高，得靠视觉纠偏补偿。
直接上汇川的SCARA啊，我们厂里去年买了一台做点胶，臂长400mm的型号裸机1.9万，节拍标称是0.4秒但实际用下来稳定跑3秒没问题，重复定位±0.02。控制器用的他们自己的，编程挺简单的调试没怎么费劲。贴标那种轻负载完全够用，下料可以加个真空吸盘。预算紧的话视觉先上基础的飞拍定位，一套下来控制好6万以内。