安川机器人整体速度调到多少算合理？这台MH50干搬运总觉得慢

MH50那机型整体速度给100就是保守默认值，常规搬运场景给到130~150都是常态，负载30kg离额定50kg还有余量，伺服余量是够的。你拉到150电机啸叫大概率是某两个轴同时到极限位置时叠加超调，不一定是整体速度给高了的问题，可以把T2、T3极限姿态下的速度单独限一下试试。SFTEXP是软浮动加减速指数，能让启停曲线更平缓，对节拍没啥正向收益反而会增加加减速时间，搬运场景不建议开。

你这节拍卡在4.2秒，先别急着拉整体速度，先看你梯形图里有没有多余的等待信号，比如抓手夹紧确认、到位检测那种bit信号有没有延迟，一般工厂现场这种IO响应能吃掉0.2~0.5秒。

30kg负载、3米左右的搬运半径，MH50本体极限节拍差不多就是3.5~3.8秒左右，再往下压就得换机型或者加外部轴了，光调参数天花板就在那。换MH50Ⅱ或者并联结构更靠谱。