发那科R-30iB mastering怎么搞？零点标定老飘
现场一台发那科R-30iB，电池换完做mastering，按菜单走$DATE_MAST，输入轴号选择各轴零点，但每回断电再上电还是会丢零点提示，主轴MASTERING/ABORT那行也亮红。机械本体没动过，减速机也没拆。$SCR_GRP里$AXIS_DIR看着没改过，但$MRG_GRP.$SET_NUM_EAX倒是被人动过，加了零点偏置。
想确认一下：mastering是只能全六轴一起做还是可以单轴只做J1或者J2？另外$PARAMSET里的电机编码器分辨率参数要不要跟着改？我们这台是2000线配A06B-0078啥的编码器。还有个疑问，mastering前到底要不要先松开刹车，那个$FAST_JOG和$PARAM能不能在mastering菜单里直接改？现场急，等不了官方来人了。
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电池换完做mastering都飘，大概率是减速机或编码器参数没刷对。先回答你第一个问题，mastering可以单轴做，菜单里直接选$AXIS_NUM按J1-J6单个跑就行，不用全六轴一起。但你说的$MRG_GRP里有零点偏置这事得先处理掉，把$SET_NUM_EAX里的$OFFSET值清零再做，不然做完零点之后跑两下又飘回偏置那个位置去了。
2000线编码器配08系列的电机，分辨率参数$PARAM里的$MP_GRP[$i].$ENC_RES要设成2000000，就是4倍频之后的值，别填成2000。之前碰到一次就是填2000导致mastering完一动就报SRVO-023。多说一句，mastering前不用松刹车，刹车本来就是锁着才能找到凸轮信号的，松了反而找不到机械位置。
看你这描述，电池换完做一次能对上但断电再开又飘，这八成是增量编码器电池在更换过程中接触不良导致位置丢失的叠加。先把$DATE_MAST做完，然后用$FSSB把各轴对应关系重新匹配一遍，最后用$CALIBRAT跑一下整段回零，看MASTERING/ABORT那行红灯会不会灭。有时候红灯不只是mastering的问题，跟$PARAM里$MRG_GRP的配置也有关系，你这台如果之前被动过手脚，把备份的VA文件恢复一下再重新配会快很多。
2000线+A06B-0078那套电机，编码器型号到底是A860-0xxx系列的哪一个？08系电机配的编码器有好几种，有增量也有绝对，绝对的mastering方法跟增量完全不一样。如果是增量的，你换完电池本来就该飘，不是电池没装好而是必须重新标定。$SCR_GRP里$AXIS_DIR只是方向参数，跟零点关系不大，你盯着$AXIS_DIR看没用，重点查$MRG_GRP.$PARAM里的编码器类型是不是设对了。