发那科机器人一启动就报状态异常，伺服断电那种，有没有遇过的

SYST-035就是同步链路出了问题，98%是通讯的问题，先把主从那根EtherNet/IP网线换了，要CAT6e以上工业级的那种，水晶头重新压，屏蔽层接地别浮着。再去$MAS_SLV_CONFIG那块参数看看从站节点是不是设错了，节点号必须和实际硬件拨码一致。还有一招，把从站控制器的IP地址和主站放一个网段，别跨路由，这玩意儿跨路由直接挂。

别光盯着通讯查，先把变位机那边的机械零位确认一下，刹车是不是松了没全打开，拆开减速机看看润滑脂有没有结块把轴卡住。我们之前一台也报这个，最后发现是变位机谐波减速器里油脂干了，跟机器人本身一点关系没有，白折腾了两天。

直接问你一句，那台变位机是不是外购的第三方，不是发那科原厂配套的？非原厂的从站控制器和R-30iB同步兼容性一直挺操蛋的，好多时候不是参数问题就是固件版本对不上，从站那边固件升到最新版看看。