抛光线准备上机器人，KUKA配什么力控方案比较稳？
手上有个汽车零部件的抛光线，铝件居多，之前一直人工干，效率上不去，品质也忽高忽低，老板催着上自动化。我这边初步看了下，KUKA的KR16或者KR20 R2010都能上，但力控这块卡住了——恒力浮动还是主动柔顺？听说恒力那种气浮的响应跟不上，复杂曲面容易过抛，主动柔顺的又贵得离谱，一套下来三四十万打底。各位做过的兄弟，实际工况里这两种到底差多少？工期预算都压得紧，先想听听大家怎么选的，别上来就推最贵的方案。
另外配套的砂带机或者抛光盘那边，机器人走轨迹是用示教还是要上离线编程？曲面件偏多，示教估计要折腾死人。
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铝件抛光大面上，恒力浮动完全够用，响应这东西看你打磨速度定的，节拍6秒以内往上的别考虑气浮，液压的稳。我厂里KR16配ATI力控+浮动法兰，跑了快两年没出过过抛，恒力控制精度0.5N以内。主动柔顺那套算法是给医疗件、航空叶片那种复杂自由曲面准备的，铝件汽配没必要，价格差出来二十多万够你请三个打磨工干两年了。离线编程必须的，示教曲面能把你调到怀疑人生，直接上RoboMaster或者Visual Components出路径，导入KRL调试两天就能跑。
先把你工件具体啥形状说清楚，毛坯状态怎么样，是压铸铝还是机加件？粗抛还是精抛？这些不定下来选啥力控都是瞎扯。另外三四十万一套主动柔顺你从哪听的价，也太离谱了，国内做打磨力控包的厂家一堆，世力、柔灵，集成下来也就十来万的事，别被SI那帮人忽悠瘸了。
直接说我厂里咋干的：ABB IRB1200配自己改的浮动电主轴，浮动量调到±2mm，砂带机加接触轮，铝压铸件粗抛节拍9秒一个。轨迹用示教没毛病啊，复杂件搞个仿形治具，工件姿态固定，示教点位能省一大笔离线编程的钱。反正你这量要是不大，示教性价比最高，别被那帮搞离线的天天忽悠，人家靠卖软件赚钱的。