搬运程序到底咋写啊，看了一周文档还是懵

先别急着写代码，搬运程序就那么几步：1.回原点或者定义个Home点；2.走A点上方一个安全过渡点pApproach；3.下到抓取点pPick；4.发夹爪信号Do开；5.等夹紧信号Di回来再走；6.抬起到A点上方pRetract；7.走B点上方pApproach2；8.下到放置点pPlace；9.发夹爪信号关；10.等松开信号；11.回到Home。

过渡点必须留够，我们厂里电机壳子搬运单件节拍4.2秒，其中运动时间2.8秒IO等待1.4秒，你先把流程图画出来再写就清楚多了。急停信号和区域监控别忘加，工件没夹紧就松手的事故见过不少。

把Gripper的吸合检测信号当成硬性门条件，没信号就不往下走。回去翻手册看下Gripper夹紧后反馈的响应时间，气爪通常30到80毫秒，加个WaitTime不够稳，最好用WaitDI加超时处理，不然工件没夹稳就起手了拉掉一片料。

4.2秒那哥们你确定是IRB1200跑出来的？这机子额定负载6kg，TCP加速到1.5m/s，水平搬运光运动时间都不止2.8秒吧，我们用的同款在客户那边打节拍最快也就3.5秒往上，怀疑你写的数字。

A点和B点坐标系定了没？还有工件来料一致性怎么样，偏差大不大？来料偏差大的话光靠示教的固定抓取点抓不稳，得加视觉或者定位销导向，不然每次抓都偏几个毫米，叠起来就歪了。