涂胶轨迹跑出来老有胶瘤，ABB IRB1200配的SCA胶枪，怎么调？
最近在弄一个车门框涂胶项目，机器人是二手收的ABB IRB1200，胶枪是SCA的螺杆阀配静态混合管。轨迹跑下来看着路径没问题，但拐角和起枪位置老是堆出来一坨胶瘤，直线段倒是挺匀。胶压调到0.4MPa没变，出胶量感觉是大了点，胶水是双组分聚氨酯，黏度大概8000cps左右。
想问下涂胶这块是不是要单独挂个速度过渡区？还有起枪那段延时怎么给比较合理？以前主要做搬运和点焊，涂胶第一次正经搞，各位有啥经验直接甩。
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聚氨酯8000cps这个黏度不算高，0.4MPa配你那把枪出胶量应该偏大了，先把压力往下降试试，0.25到0.3MPa这个区间起手，胶瘤大概率能缓解。起枪位置最容易堆胶是因为运动和出胶同步打开，停枪的时候胶还在流，典型做法是把起枪前给一段预涂轨迹，大概10到20mm只走不出胶，让枪嘴先建立流动状态再开胶；停枪反着来，关胶后留15到20mm的拖尾轨迹，这样枪嘴内的余压有地方释放，不会全堆在端点。拐角处堆胶主要是离心力和速度不匹配，把过拐角的速度压到直线段的30%以下试试，柔性过渡加在corner point上，不要sharp stop，涂胶最怕sharp corner。胶压、温度、枪嘴口径这三个是联动变量，先固定枪嘴和温度，把压力和速度拉开组合跑几组，趋势出来了再微调，别一次改三个参数。
0.4MPa肯定大了，这种螺杆阀静态混合管在8000cps这个级别，正常工作压力我这边一般压在0.2到0.35之间，超过0.35胶出来就容易有脉动，起枪停枪位置最明显。先把压力降下来再看，别一上来就调程序逻辑，硬件状态没摸清楚调啥都白搭。
补充一个容易忽略的，温度。聚氨酯这东西温度一降黏度飙得很快，枪嘴那截加热带有没有真的在工作？温控探头位置对不对？我们厂之前出过一模一样的胶瘤问题，最后查出来是加热带接触不良，实际温度比显示低十几度，胶黏度上去了流量没变当然堆。你这冬天做的活儿更得先确认这个。
你胶枪和机器人之间的信号线接的啥？是硬接线还是走通讯？起停胶指令给到胶枪控制器的延时是多久？有的胶枪控制器收到信号后真正响应有几十毫秒的延迟，这段没补偿的话开胶瞬间胶量会冲一下，胶瘤就出来了。