发那科机器人甩负载有讲究吗？我这老出报警

惯量比那个事我吃过亏，你这60公斤负载不算重，关键是看重心偏不偏。$PAYLOAD只是质量，惯量比要单独算——先把负载质量、连杆长度、重心偏移三个参数填进$MOTNAB里对应字段，有的现场工程师只填质量不填惯量，报警当然甩不掉。

还有个容易忽略的点是$SCR_GRP里的$SCRNUM和动作组对应错了，也会报这个错。另外J4J5J6这三条轴惯量比最好分开调，别一股脑全填同一个数。

土办法就一个：把速度手动压到30%跑一遍，不报警了再慢慢往上加，加到刚好不报警的速度再留10%余量，参数微调几次就稳了。

你这60公斤负载挂R-2000iC上，码垛是不是手腕往下伸的姿态？这种姿势J4J5轴的等效惯量会放大好几倍，光调$MOTNAB没用，得把姿态优化下，要么把垛位高度降下来，要么把底座垫高让机器人别那么"探"着身子干活。

问下你这60公斤是连吸盘框架一起算的还是工件本身？吸盘有没有多个？而且报警是在加速段报的还是减速段报的？这俩报的故障代码还不一样，处理起来也不一样。

别老盯着发那科这棵树了，60公斤负载在210公斤的机器人上还能报惯量错，要么是机械磨损间隙大，要么是负载重心算得不对，重新校下零位再核对下安装角度比啥都强。