agv拣货路径老撞车，库位2000+怎么排比较稳？

2000+库位SLAM跑拣货还不分区管制，纯靠算法动态避让是有点悬。我们这边烟草项目3800库位，SLAM+二维码混合导航，调度用的科捷，但前提是物理通道单行道+关键节点设交通灯，路口必须互斥通行。栅格建议试试0.5m×0.5m，再细调度CPU扛不住。你先查下转角是不是直角太多，改成钝角或者加弧形导引能好不少。

SLAM在2000库位这种规模长期跑，本身定位误差就会累积，你们多久做一次全局校准？还有调度报的避障超时，是激光触发还是视觉触发的，触发频率多少？这俩搞清楚再说调算法的事。

直接说方案太早。AGV品牌都不一样，你用的哪家车体？潜伏式、背负式、叉车式调度逻辑完全不一样。潜伏式的车体小、转弯半径小，密集场景反而比叉车好跑。先把车型和车体尺寸报一下。