发那科新人求带，TP程序里那个条件跳转到底咋用？

IF后面那个条件必须是数字变量或者寄存器，不能直接写DI[1]=ON这种，得写F[标志位]或者R[i]。我刚入行那年也卡这，后来师父一句话点醒：FANUC的条件判定就认数，IO信号得先映射到标志位或寄存器。把你那段IF条件贴出来看看吧，大概率是这问题。跳转本身没问题，JMP LBL[1]这种写法是对的，死循环八成是条件永远成立没复位。

干嘛用JMP啊，直接IF THEN分支调用子程序不香吗。FANUC那个条件跳转用得人少，逻辑一复杂自己都绕不出来，子程序嵌套三层的跳转真出了BUG调试能疯掉。把你抓取放料逻辑拆成两个子程序，主程序里IF信号满足就CALL抓取子程序，不满足就CALL放料子程序，清清楚楚的。

R-30iB哪个版本？老版本好像IF条件里数字判定有坑，寄存器值跟IO状态映射那块我记得早期固件有bug，刷过B之后的版本才修。你先看看示教器右上角报错过没有，或者把那个具体条件值用DOUT输出来看实际是0还是1。