发那科参考位置到底咋在程序里调？新手上手一脸懵
刚干机器人应用没多久，现在手上是个发那科R-30iB的手腕，以前在学校学的都是直接在TP上教点示教，到厂里看老师傅写的程序里有啥参考位置（reference position），编号那种，搞不懂这玩意儿跟普通示教点有啥区别，啥时候该用，写程序的时候怎么调用？
我看有前辈用PR[10]这种写法，还有用位置寄存器号的，到底是不是一回事？调的时候是该用LPR[1] 1000mm/sec FINE，还是有啥专门的指令？麻烦给讲讲，最好举个实际搬运或者点焊里的小例子。
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参考位置说白了就是位置寄存器PR，提前把常用的安全点、过渡点、换枪点啥的存到PR里，程序里用LPR[1] xxx mm/sec FINE调，1就是PR编号，跟教个P[1]然后用LP[1]调一个意思。好处是点改了不用满程序翻，PR一改全跟着变，换产品调点的时候特别省事。
你看到的PR[10]那个PR是位置寄存器的意思，[10]是编号，跟你教的P点不是一回事。R-30iB上位置寄存器一般能开到几百个，看选配。我们厂点焊程序里，焊钳开闭的待机位、上下料过渡位全是PR写的，一个车型一条线几十个PR，改型的时候基本只动PR不动主程序。
如果是搬运，单工位上下料可以这么写：
1: LPR[1:取料待机] 2000mm/sec FINE ;
2: LPR[2:取料位] 500mm/sec FINE ;
3: CALL TAKEMAT ;
4: LPR[3:放料待机] 2000mm/sec FINE ;
5: LPR[4:放料位] 500mm/sec FINE ;
6: CALL PUTMAT ;
7: JMP 1 ;
先把那几个点用TP教进PR[1]~PR[4]，程序里调就行。速度自己改，注意FINE一定要加，不然机器人会算圆弧过渡，取料位放料位用CNT平滑就撞了。
PR和P点区别不大，犯不着吹得那么玄乎。我这边小项目直接P点教，P[1]~P[99]够用了，没必要非得往PR里塞。PR主要是点多了不好管理，PR编号一多自己都记不住哪个是哪个，还得备注。少的话就P点，多了再上PR也不迟。
你这个R-30iBplus还是Bplus Mate？两个位置寄存器最大数量不一样，Bplus标配好像是100个，选配能加。别上来就PR[200]这样写，程序直接报警。
点焊那种换电极帽修磨量的，是不是可以用PR+偏移指令做？比如PR[10]存基准焊点，PR[10]=PR[10]+PR[50]这样，后面PR[50]单独存修磨补偿量，调试的时候只改PR[50]就行？