出厂标定的零点到底准不准？我这边用KUKA老碰到位置飘
我做机器人调试十几年了，ABB、FANUC、安川、库卡基本都摸过一阵子。最近在KUKA这边做项目有点闹心，几台KR 16 R2010，出厂零点标定完上电，第一次跑程序位置还正常，过一晚上冷机再启动，TCP位置能差到0.3到0.5mm，重复定位精度也飘。
想问下同行们，出厂标定到底是怎么做的？是用激光跟踪仪还是MDT做的？理论上出厂标定应该已经把减速机背隙、关节柔性这些补偿进去了吧，为啥冷热机差异还是这么大？是KUKA的标定方法就这样，还是这几台机子本身有问题？
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零点准不准这事不能光看标定报告，得看具体补偿了多少项。KUKA出厂标定一般会做绝对精度补偿和减速机背隙补偿，但很多低价位的R系列只做了基础的几何参数标定，不带温漂补偿和负载惯量补偿。你说的0.3到0.5mm冷热机差异，很大程度是关节里的谐波减速机在温度变化下背隙变了，加上轴端的编码器零点偏移。
解决办法：1）上电后先空跑30分钟预热，让关节温度升上去；2）用EMD或KUKA官方标定工具重新做一次Mastering和零点校准；3）如果项目对精度要求高，联系KUKA售后做带温补的现场标定，用Leica激光跟踪仪+Active Load Compensation那套，费用大概在2-3万一套，能把绝对精度压到±0.1mm以内。
FANUC那边M-20iA出厂标定做得更扎实点，一般带Full Calibration，ABB的IRB系列介于两者之间，安川的MH系列就呵呵了，标定报告基本就是一张纸。
你这零点飘到底是测TCP位置还是测重复定位？重复定位精度出厂标定是±0.05mm级别的，正常不应该飘到0.3mm。如果是TCP位置飘，那基本是工具标定的问题，跟出厂零点标定没关系。先用标准TCP标定法重新做一次TCP，确认不是这头的问题再往零点那边查。
说个反观点，冷机热机差0.3到0.5mm在工业机器人里其实算正常范围。IRB 6700那种大家伙冷热机差1mm以上的我都见过。你要是做码垛、搬运这类应用，这点误差根本无所谓。要是做精密装配或者打磨，0.3mm的冷热机飘本来就是设计余量要考虑进去的，靠出厂标定根本解决不了，上恒温车间或者加预热程序才是正经出路。