安川码垛程序从哪下手？DX200刚到手有点懵

DX200的码垛功能挺好用的，关键是把基准点和码垛数据先定好。一般是先示教一个基准点（就是垛盘一角和第一层第一个箱子的位置），然后在码垛数据里填列数、行数、层数、偏移量这些，程序里直接调PALLET指令就行，控制器会自动算出来所有点。

坐标系的坑比较多，工具坐标系和用户坐标系一定要单独建，别跟单点混在一起，偏移方向是以基准点的姿态为参考的，不是世界坐标，这点手册上写得不太清楚。另外码垛原点建议选在垛盘左上角前侧，X向右、Y向后、Z向上，这样层数叠加的时候Z值是正数，加层数乘以箱高加间隔就行。

程序结构上分三段：初始化（设速度、工具、用户坐标系）、码垛循环（FOR循环+PALLET算点位+抓放信号）、复位回原点。信号交互用DO输出当前层、当前列给上位机，DI接抓取完成和放料完成。

你先说清楚垛盘尺寸、箱子尺寸、输送线高度、夹具类型，不然我直接给你说参数也白搭。MH50的负载和行程做2列4层没问题，但如果你夹具自重超过30kg建议重新算一下惯量。

我厂里干这活根本不用它那个P码，太死板，箱子尺寸一变还得重新设数据。我们直接用普通MOV指令加数组变量，行列层都是循环算偏移，改尺寸只改三个常量就行。两年多了跑了快两百万次没出过问题，调试还快。