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发那科走直线轨迹偏得离谱，咋整？
潘志明
2026/03/24 07:20
现场一台M-20iA走直线测试，TP里就编了L P[1] 1000mm/s FINE，两点之间5米，按理应该是一条直线对吧？实际跑出来轨迹是往中间凹的弧线，偏差最大能有3-4mm，速度越快凹得越明显。机械本体是新装的，零点刚对完，重复定位精度单独测TP试运行0.3mm以内没问题。LRMate那台小机器也试过一样的情况，怀疑不是单台问题。
$SCR.$组掩码、$PARAM的直线插补参数我都翻过没找到相关项，坐标系也重新建过示教，还是老样子。是不是控制器补偿那块要调？还是伺服增益没调好？有兄弟碰到过这种情况吗？
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凯姐#1
先别瞎调参数，3-4mm的直线偏差99%是机械侧的问题。1）用千分表打一下各轴反向间隙，特别是J2 J3这两个大臂，单方向定位和回零位置差多少；2）导轨平行度、减速机背隙、平衡缸气压全部查一遍，FANUC本体出厂精度没那么烂。
本体重复定位0.3mm但走长轨迹就不行，说明是叠加误差被放大了。你说的"凹弧"如果是垂直平面内凹，多半是J2或J3刚性不够、或者平衡缸没打好压。先排除机械再做电控，省得把增益越调越乱。
2026/03/24 17:06
磊姐#2
你这速度1000mm/s走5米，路径上有没有带姿态变化？FANUC默认是直线插补，但CNTL里$CARTOOLPOSN有时候开着我遇到过类似问题，关掉试试。另外L指令后加个CNT50别用FINE，看轨迹还会不会凹。
2026/03/24 19:16
一切随缘#3
别听他们查机械那么复杂，3mm的偏差在FANUC直线插补里就是正常的运动学残差。你要是非要直线轨迹，用直线7轴（Joint模式）跑，或者直接上R-30iB Plus以后的Smooth Motion功能，补偿算法比老版本强一截。原来那台老的换不换控制器？
2026/03/25 00:30
