abb打螺丝程序好搞吗
最近有个订单，客户那边一排工位每个工位差不多12颗M6螺丝，间距还都不均匀，有的45mm有的60mm还有斜着排的，想用abb IRB1200配个电批打，想问问做过类似项目的兄弟程序这块怎么写比较稳？我自己用的是RobotStudio仿真那套，但是现场实际节拍要求每个工位不能超过35秒，12颗螺丝+上下料时间卡得有点紧。
另外螺丝孔位是工件来料后视觉拍照定位的，每次位置都有±2mm左右的浮动，这种情况下要不要在程序里做搜索偏移补偿？有没有现成的模板或者案例参考一下，别让我从零开始慢慢调了。
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这种12颗工位+视觉定位的方案我去年做过类似的，是1200配Ati的快换加Desoutter电批。说几个实际的：螺丝间距不规则没问题，程序里把每个点位的相对坐标写成数组就行，视觉给一个基准偏移整体加上；搜索偏移一定要做，我用的是ServoFloat加接触式搜索，找孔时间大概0.8秒一颗，浮动±2mm基本不会卡死。
节拍35秒的话12颗+上下料很紧张，你得把视觉拍照放到机器人去下个工位的时候并行做，不然光12颗打螺丝就要30秒以上。Desoutter那个CVIC II控制器记得配Ethernet版，别选USB那种坑死人。
兄弟你35秒打12颗还要上下料这个指标本身就离谱，1200打一颗M6带搜索最少1.5秒，12颗就是18秒，上下料拍照再来几秒，剩给节拍的空间根本没多少。要么客户加时间，要么换更快的方案比如多工位转盘，1200来回跑根本不够用。
视觉偏移这块我们是直接用abb的VisionInterface，拍照出来的xy和角度偏移量传到机器人程序用PERS变量接，程序里所有点位套个offset frame就行，不用每个点单独加偏移，搜索都不用开。Desoutder配ABB的话注意电批信号映射，那个扭矩OK信号和Ready信号在信号表里的位置别配反了，不然拧不紧就一直转下去，我刚开始吃过这个亏。