abb机器人负载到底按哪个数算？手册和铭牌对不上

IRB1200 6kg和7kg这俩型号手册上标的载荷能力是额定值，实际能稳定用的负载得打折，通常按0.8倍往里算比较稳妥，尤其你这种TCP偏出去100多mm的情况。ABB的负载曲线一般看J2、J3轴那几条线，因为小臂姿态变化大的时候这两个轴的力矩裕量最小，不是看J1那个底座转的。

惯量那块要单独算，ABB有个Inertia Check的工具，你用RobotStudio把夹具重心、TCP偏移、惯量矩阵输进去，仿真里会直接报警的，比查手册准。偏心量超过80mm基本就要重点关注了，你这个100多mm建议跑满载姿态全扫一遍仿真，光看手册曲线不一定能cover住。

偏出去100多mm带1.2kg夹具，6kg那个版本我建议直接上7kg，差那一两千块比你停线一晚便宜。铭牌是峰值，手册曲线是连续工况裕量，两个数都对，但不是一个意思。

你夹具重心到法兰中心偏了多少，姿态是水平伸出去还是朝下压？同样100mm偏移姿态不同力矩差好几倍，abb那个曲线图你得对着实际轨迹查，不是查个最大值就完事。