ABB机器人那套运动学到底咋算的?

ABB用的是改进DH参数(MDH),坐标系建在连杆i的近端,i-1到i的变换矩阵是绕X旋转α、沿X平移a、绕Z旋转θ、沿Z平移d。ABB六轴机器人最后三轴交于一点,这种球腕结构可以把位置和姿态解耦,前三轴解位置、后三轴解姿态,逆解最多8组闭式解。RAPID里你用ReadCfg之类指令看不到底层,但路径规划那块确实靠这套逆解在跑,示教器只是封装了。跟新人讲就抓住球腕解耦这一条,后面就清楚了。

别扯那些理论了,厂里干活谁手算逆解啊,直接把机器人控制器当成黑箱用就行了,点位示教保存,程序里直接调,精度差不了。新人真想学,让他去看ABB的Rapid指令手册,把MoveJ MoveL那几个指令琢磨透比啥都强。

你那套DH讲法有几个坑,ABB实际用的不是标准DH也不是改进DH,是修改过的MDH变体,关节偏置那块定义不一样,网上很多教程是错的。我之前调一台IRB6700,按标准MDH算出来的参数丢进去仿真对不上,后来查资料才发现关节2和关节3的d参数定义方向跟标准是反的,改完就对了。你去翻ABB内部的运动学手册,文档号是啥我忘了但目录里有这一章。