并联机器人抓玻璃瓶 视觉标定老偏 大家怎么搞的
做的一条白酒瓶分拣线，用的某国产并联机器人（3+1自由度，负载3kg），瓶子直径50mm，传送带速度1.2m/s，视觉是基恩士IV3加一个外部触发相机，定位频率大概每秒15次。现在的问题是瓶子在带子上跑得稍微偏一点位置，机器人抓的时候X方向偶尔会差1-2mm，Y方向更明显，瓶子一歪就抓空或者抓偏瓶口。一开始怀疑是相机标定的事，重新做了好几次手眼标定，用九点法+机器人走点位，平均误差能到0.3mm以内，但还是偶尔出问题。
想问下做过并联抓瓶子的兄弟，是用飞拍还是定拍？视觉那边给的是连续坐标还是只给一个触发点？传送带编码器是接机器人控制器还是接视觉系统？我们现在编码器是接视觉的，视觉算完坐标直接通过以太网发给机器人，会不会是这个延迟的问题？另外瓶子来料位置散得有点大，±5mm左右，这种情况下并联还能玩吗？
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瓶子直径才50mm、传送带1.2m/s，这个速度下用定拍基本等于自杀，肯定要飞拍，而且编码器必须接机器人控制器，别接视觉。我们之前做的饮料瓶线速度2m/s、瓶子直径60mm，视觉只负责给一次触发和模板匹配结果，编码器进机器人之后由机器人自己做动态跟踪，这样延迟能压到几个ms以内。你现在视觉算完再发给机器人，光通信就得走2-5ms，再加上机器人自己解析的延迟，1-2mm的误差太正常了。瓶子来料±5mm不算大，我们做过的项目来料散到±10mm照样抓，关键是机器人的跟踪算法要调好，跟踪窗口、预测步长、加减速时间这几个参数得对着来。
先说一个事，你视觉的拍照频率才15Hz，带速1.2m/s的话瓶子每拍一次移动80mm，你这瓶子直径才50mm，等于拍的时候瓶子都快跑出视野了，定位不准是必然的。要么加相机拍照频率到50Hz以上，要么把带速降下来，或者上区域相机别用这种小靶面的。
我们做化妆品盖子分拣的时候也碰到过类似情况，最后查下来是机械手那边减速机背隙的问题，并联机器人用时间长了关节处的谐波减速机背隙会变大，X方向1-2mm的误差很可能不是视觉的锅。你查一下机器人单关节重复定位，让它反复走同一个点看实际到达位置散不散。