刚接手ABB点焊，doSpotM和SpotL有啥区别啊
老板让出活，这周才摸到一台IRB 1660ID点焊机器人，之前一直做搬运，焊枪没用过。翻手册看那个点焊指令看迷糊了，doSpotM、SpotL、SpotJ这几个我搞不清啥场合用哪个。有人说带L的加压时间更长，有人说看程序里加没加Search Function，论坛上还有提到SyncMove的。
我现在的活就是焊几个钣金件，板厚0.8+0.8，工件间隙不算大，但产品有个小R角那里老是点不上，得补焊。焊钳是X型气动焊钳，没有伺服。麻烦问下，这几种指令到底咋选？加压时间和通电时间数值上有啥经验值没？
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看场景选就行。doSpotM就是普通点焊，最常用，参数面板里就那几个：电极压力、通电时间、电流。SpotL带个"长"字头，说白了就是电流可调梯度下降的，适合两层以上不等厚板或者带涂层的，0.8+0.8其实用doSpotM就够了。SpotJ是带Jerk控制的，速度过渡平顺，焊接点之间移动快且要求震动小的时候用，比如薄板连续点。
你那R角点不上，大概率不是指令问题，是电极对工件的压力不够或者电极头磨损了。先看焊钳压力表，气压4-5bar是基本，气动焊钳加压时间给个120-200ms试试。通电时间0.8板的话300ms左右，电流调多大看你焊机，我用的是中频点焊机，150-180kN压力下电流大概6-7kA。你先把这俩参数调好，指令用doSpotM就行，别想复杂了。
你先把板件实测厚度告诉我下，0.8+0.8是标称还是实测？有时候热轧板标称0.8实测1.0，电流时间得重新算。R角那里焊不上十有八九是电极磨损或者压力衰减，气动焊钳用久了密封圈会漏气，你把压力调到4.5bar再点一个看看，记住焊钳工作压力和静态压力是不一样的。另外加压时间别低于80ms，否则压不实，通电别超过500ms否则过烧。这参数不是死数，你自己试两轮就摸出来了。
给你个实操思路吧。新手别死磕指令，先在示教器里把焊钳压力表看清楚，气动焊钳的电极压力和气源压力不是线性关系，4bar气源对应焊钳出力大概多少得查你那个焊钳的曲线。R角焊不上还有一个可能是机器人姿态不对，焊钳电极不是垂直于板面，压着力不够。把姿态调一下，电极完全垂直压上去试试。
加压时间给个150-200ms就够，别太短。0.8板通电时间320-380ms区间先试，电流从6kA起步往上加，每次加0.5kA看焊点外观，熔核直径到4-5mm差不多就对了。你那个补焊的位置是R角，机器人姿态确实得调，气动焊钳对角度很敏感。