焊接辅助这块一般是上位机给机器人发开始信号还是机器人主动去问PLC要？

我们厂里ABB和库卡都这么干：PLC侧做个握手，机器人发一个Job Ready信号过来，PLC把所有安全门、夹具到位、起弧条件都OK了就回一个Weld Enable，机器人再发起弧请求，焊接电源准备好了回一个Arc Ready，然后机器人发Start Arc。整个状态机跑在PLC里，机器人侧只管发信号等应答，轮询那种尽量别用，干扰大了假信号多得很，曾经一个项目用机器人读DI点轮询，结果焊枪还没到位就提前起弧，把工件烧了个坑。

Profinet那块，ABB的话直接用DSQC652那种板卡配信号就行，库卡用EtherNet/IP的话我们当时是把握手字做成8字节的周期性交换，包含Job ID、状态字、错误码，读起来比单点方便多了。

轮询也不是不行，但看你周期设多少。发那科R30iB的话用BG逻辑轮询一个DO也才8ms，干扰大的话加上滤波时间常数，响应慢点但不至于提前动作。关键是焊枪到位检测别只靠一个接近开关，最好双检测，不然工件没夹紧照样出废品。

先确认一下你这套是半自动还是全自动？工件到位识别用视觉还是靠工装定位？这俩直接决定握手流程怎么设计，不然给出来的方案未必能用。