埃斯顿编程手册哪有比较全的版本？刚入行想系统学一下

埃斯顿手册官网那个确实旧，我手头用的是去年从代理商那里拷的ER系列控制器编程手册V2.1版本，指令集比官网那个全不少，包含了LD、ST、SFCT三种语言的语法说明，运动指令G00到G99都有列出来。你留个邮箱我可以发你。另外EstunWorks卡很正常，那玩意吃显卡，我之前i5+集显直接卡成PPT，后来换了台i7+1660的才流畅起来，主要还是它三维渲染太糙了。

先别急着啃手册，你把型号说清楚。ER6是6公斤的小六轴，配的控制器是ERC和ER两种完全不一样的东西，编程指令和示教器界面差很多。还有你是做搬运还是焊接？埃斯顿的工艺包是单独手册的，焊接的话要再要一份弧焊包的说明书，那个官网也没放出来。

我们厂里调试埃斯顿基本都是直接对着示教器现编，指令就那么二三十个常用的，背下来比翻手册快。手册那东西当字典查就行，千万别从头看到尾，浪费时间。实际干活用到的就MOVE、WAIT、DO、DI、JMP这几个反复套，真要写复杂逻辑才去看ST语言那块。

你发那科转埃斯顿注意一个坑，两家的坐标系方向定义不一样，发那科是右手定则X朝前Y朝左，埃斯顿有些型号默认是X朝前Y朝右的，运动指令发出去轨迹看着差不多但偏差个几毫米不在话下。这个手册里写得比较隐晦，你调试第一台的时候慢点走单步。