发那科新到一台R-2000iC，示教点位有啥讲究没
手底下接了个活儿，给一家做汽车零部件的客户上一台发那科R-2000iC/210F，主要任务是抓取件上料，节拍要求8秒一个循环。客户那边没操作工用过发那科，让我这边连示教带培训一起包了。
我自己平时主要玩ABB和库卡，发那科接触得少，这台又是新机没配啥成熟的程序模板。我现在心里没底的是：这个负载210公斤的大家伙，示教点位的时候有没有什么特殊的坑？比如接近点怎么留安全距离，IO信号跟点位怎么对应着示教比较顺，还有姿态调整的时候容易出啥问题？
预算有限，工期卡在两周内要进厂调试，有经验的给说说常规示教流程和容易栽跟头的地方，我好提前安排人手和工时。
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发那科示教其实不难，就那几个键摸熟就行。重点说几个坑：1）点位示教选坐标系一定要选对，关节坐标和用户坐标搞混的话姿态会乱跳，尤其210公斤的臂展长，稍微偏一点末端就差一截；2）抓取点和放置点建议多示教几个中间过渡点，别直来直去，客户现场节拍8秒的话过渡点留3-4个比较稳；3）IO信号跟点位绑定用指令DO[1]=ON这种，示教器里FCTN菜单下的手动IO可以单独测，调试时候省事。
姿态调整这块要注意奇异点，R-2000iC这个机型在5轴接近0度的时候经常碰，多转个5到10度就过去了。两周工期够用，示教加培训给个5-7天，剩下的留给节拍优化和故障排查。
先问问你ABB库卡熟的话发那科真没啥难的。不过有一点你得提前跟客户讲清楚——发那科示教器默认是单步执行模式，Auto模式下连续跑之前必须先T1低速跑几十个循环确认轨迹没问题，尤其是210公斤这种大家伙撞一下可不是闹着玩的，夹具和工装都得算进去算安全距离，别按你之前ABB那套直接上速度。
我们厂里20多台发那科，最早那批也是摸着石头过河。给你个数字参考：210公斤负载的机器人，示教时候手动速度别超过10%，关节坐标模式调位置，世界坐标调姿态，这俩配合着用效率翻倍。一个完整的抓取放置循环点位大概要示教15-20个，两周工期说够也够说紧也紧，主要看你程序结构怎么规划，用宏程序还是普通TP程序差别挺大。
你这8秒节拍要求落料时间得卡到3秒以内吧，示教点位的时候取放件的动作时间提前算好，别光顾着调点位把节拍忘了。另外210F臂展长，刚性相对小一些，重载抓取建议把加速度降个10%到15%，对机械臂寿命和定位精度都好。