AGV搬运车除了跑运输还能干啥？最近有个仓储项目想搞清楚
手上在跟一个汽配仓库的改造项目，甲方那边想上AGV自动导引搬运车，原来人工叉车把料箱从收货区搬到货架，现在想换成AGV自动跑。我查了些资料，说AGV能自动导引、自动避障、自动充电这些我都看明白了，但有几个点不太确定：
1. AGV除了把东西从A点搬到B点这种基本功能，实际项目里是不是还能顺便做库存盘点、料箱称重、跟WMS实时对接这些？还是说我把它想得太全了？2. 多台AGV在窄通道里会车的时候，是靠调度系统统一管还是车自己协商避让？3. 如果中途货架位置变了或者临时有障碍物，AGV能自己重新规划路径吗，还是得人工介入？
有做过的老哥给说说实际项目里的情况，最好能讲讲哪些功能是真能落地、哪些是PPT上好看但实际拉胯的。
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这三个问题分开说。第一个：AGV本身就是个移动平台，搬运是核心功能，但你说的库存盘点、称重这些属于"加挂"，得在车体上装扫描枪或者称重传感器，不是AGV本身的能力。我去年做的项目是把扫码枪装到AGV托盘上，跑一圈就能把整排货架扫一遍，库存数据直接推WMS，这个是真能用的。称重这个要看你料箱规格，我们当时因为料箱尺寸不统一，称重数据漂移太厉害最后砍掉了。
第二和第三个问题其实是一回事——都是调度系统说了算。AGV自己只管执行，路径规划、交通管制、避障全是上位调度软件干的。窄通道会车我们项目里遇到过，通道宽2.4米两台1.5吨的AGV错车，靠调度系统分配优先级和临时停车点。车端激光雷达只能感知1-2米内的障碍物，更远的全靠系统调度。临时障碍物（比如人挡在路中间）车会自己停，但重新规划路径必须调度系统下指令，车自己是不会绕路的。
PPT上好看但实际拉胯的功能我列几个：自动充电（能用但电池衰减快，两年后续航掉得你怀疑人生）、跨楼层搬运（需要电梯改造配合，能搞但成本翻倍）、复合机器人抓取（节拍根本对不上产线需求）。建议你先把核心搬运跑通再说。
你那个项目多大面积、多少台车？仓储类的AGV调度跟你选哪种导航方式有关系，激光SLAM和二维码导航在调度逻辑上差挺多的。如果是磁条或者二维码导轨那种老方案，多车调度基本靠预设的交通管制规则，遇到异常基本就要人工拉车离开重新派任务了，新一点的SLAM方案灵活性会好一些。另外你说的"临时障碍物"也要分清楚是固定障碍（比如新加了工装件）还是动态障碍（人或者其它车），这两种处理逻辑不一样。
直接说观点：别被功能列表忽悠，甲方问AGV能干啥的时候，你就告诉他能干四件事——点对点搬运、牵引、滚筒线对接、举升，其他的都是衍生功能，需要额外开发和集成。你想啊，AGV本质上就是个会跑的平台加一套通信接口，它不会因为装了激光雷达就自动会盘点，盘点逻辑还是得你写代码调用WMS接口。劝你跟甲方谈的时候把范围圈死，不然后期扯皮扯不清。
汽配仓库的料箱一般多重？AGV的载重和举升高度这两个参数先确认清楚，有些汽配件料箱带液体能到半吨以上。还有通道宽度多少？仓库里有叉车和AGV混跑吗？如果混跑的话调度逻辑复杂度直接上一个等级，我上个月做的项目就是混跑场景，光交通管制规则写了80多条。