scara到底是个啥玩意，和关节机器人比有啥不一样的用法

简单讲scara就是Selective Compliance Assembly Robot Arm，平面内XY方向刚度高，Z方向柔性好，这种结构天生适合垂直方向插装，比如PCB插件、锁螺丝、贴标、点胶这些。它的优势不是负载大，是速度快+重复定位高+成本低，循环时间普遍能到0.3秒以下，六轴干同样的活路径规划复杂得多，节拍根本拼不过。关节臂适合大范围空间作业，scara就是平面点位专精，场景不一样别硬比。

我们厂里一台EPSON的scara跑了四年，节拍0.4秒抓取放料，重复定位±0.01mm，平面定位精度确实比六轴高不少，但出了Z轴想侧着取件就抓瞎，所以选型的时候一定要把工件来料姿态、治具定位都摸清楚，不然到时候上下料对不上型号又得返工。

说scara快就有点过了吧，负载上去行程长的话速度也得降，1kg负载以内0.3秒倒是有可能，3kg以上大多数还是0.5秒往上走，没那么神。

你客户具体是哪个行业的？不同应用选型逻辑差很多，消费电子的贴装和新能源的电池模组搬运需求完全不一样。