安川MOVL走直线老偏一两个毫米，啥情况

1-2mm在MOVL下不算偏，MOVL本来就是PTP点到点之间的直线插补，机器人不是数控机床那种严格直线插补，它在空间两点之间走的是近似直线，姿态变化大的时候就会漂。你那个MH12负载多少？要是带偏心工装或者夹具比较重，姿态一变就容易往一边栽。

另外建议你查下机械零位，四五六轴有没有间隙，MH系列用久了腕部轴承磨损也会让直线走着走着就歪。

先看你是不是把工具坐标和用户坐标搞混了，MOVL走直线前提是TCP要准，拿尖针做个三点加九点TCP标定试试，精度能差不少。速度从v100降到v20那种做法基本没用，MOVL的精度跟速度关系不大，跟姿态变化关系最大。

这问题问得有点外行，MOVL是直线插补不是样条，你拿MOVL跟直线电机比精度那能一样吗。安川的臂展越大末端的累积误差越明显，你这是MH12臂展不小了，1-2mm真别太纠结，真要高精度上视觉或者做二次定位。

圆弧过渡偏的话你试过把CNT值调成FINE没，CNT=100那种平滑过渡在拐弯时候会往外甩一点，对精度要求高就直接FINE停点。