ABB IRB1200配视觉抓料，拍照位和抓取位偏了快2mm啥情况
ABB IRB1200走的是PCSDK自己写的通讯，前端用康耐视的2D相机定位，标定也做了。现在的问题是工人在产线上抓一种小铁件，拍照工位和抓取工位之间机器人走了段长距离（大概600多mm），到了抓取点X方向稳定能差出1.5到2个mm，Y方向还好一点0.5mm左右。
机械这边我拆过，减速机和背隙用百分表怼过，单方向重复定位能到0.05mm以内，TCP也重做过标定过几次了，工具坐标系三锥法四点都过了。所以基本能排除纯机械问题。
现在怀疑是标定那块或者相机安装有角度，但具体咋排查没太好的思路，有没有干过类似项目的老哥指指路，拍照和抓取分离这么远一般怎么处理？
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600mm这个距离不算长，但ABB IRB1200这型号臂长本来就短，走600mm的姿态伸展下刚度是下降的，尤其是J3、J4这两个轴。你说的0.05mm那个重复定位是单轴空载打的吧？实际带负载按姿态去跑，末端位置精度和重复定位不是一个东西，建议你在当前这个拍照到抓取的实际姿态下，再用百分表或者块规顶着末端再测一次。
视觉那边标定你做的是Eye-in-hand还是Eye-to-hand？如果是Eye-to-hand，相机固定在支架上，那个支架本身在机器人动起来之后有没微振你没测过吧？这玩意儿很容易被忽略，我当时是直接在支架底座贴应变片看振动，发现电机走的时候有几十微米的抖动，最后改成了大理石底座+气浮垫才好点。
我以前也碰到过类似的，1200配视觉偏移2mm左右。后来查下来是康耐视那边的标定板和ABB这边TCP标定的坐标系原点对不上，康耐视PatMax或者MaxLine默认输出的原点是工件某个特征点，不一定是工件几何中心。你先用示教器把视觉给的XY坐标和机器人实际到达的点手动比一下，看看系统性的偏多少，再反过来去调视觉那边的偏移参数，别一上来就怀疑机械。
你这拍照和抓取是分开两个工位，中间机器人走轨迹过去的？这个不行的话考虑一下拍照就在抓取位上方一点点，缩短两者距离，偏移量会明显减小。我们产线1200抓那种薄片就是这么干的，相机装在机器人旁边小立柱上，拍照时机器人停在抓取点正上方约150mm处，标定完了直接下来抓，根本不存在600mm这段位移。
等一下，你那个0.05mm怎么测出来的？1200本体精度标称就是0.01到0.05mm，重复定位倒是没问题，绝对位置精度就没那么好了，姿态越怪偏差越大。你测重复定位的时候是什么姿态？建议复现你产线上抓料那个姿态再打一次表，光看空载单方向的0.05说明不了啥问题。