ABB IRB6700 跑两小时就报37001，咋整？

37001这个码查手册就是“超出软限位”之类的位置类故障，但你这个跑两小时才报，程序里又没动限位，那大概率是机械零位漂了。IRB6700齿轮箱用久了间隙会变大，停在某个角度等冷却收缩后位置就超了。你先把报错那一刻的轴角度记下来，跟程序里那个位置对比下，差个零点几度就基本能坐实。修法要么重新校零位，要么加个软限位留点余量。

先把你说的“同一台控制器还是同一个机器人”确认下。6700这种大负载机器人，减速机间隙和电机温度漂移是常见诱因，但如果同一套程序跑两小时才出，十有八九是位置环或者某个轴的反馈出了问题。你看下事件日志里37001前面有没有伴随的10036或者50052之类的提示码，定位会快很多。

别光看37001这个码，你这台机器跑了多久了？之前那台没出过问题不代表程序没问题，跟环境温度、负载率、润滑脂状态都有关系。我之前遇到一台6700报37001，最后查下来是第五轴的润滑脂该换了，间隙变大导致停在特定位置时位置反馈超差，换完脂重新校零就再没报过。