机器人跟着传送带上的产品走，视觉跟随便宜方案有啥推荐的？

0.5m/s带速、200mm间距，按你说的预算走6万其实够呛。我们去年做的类似案子，物料间距150mm、带速0.4m/s，配置是海康600万像素面阵相机+巴斯勒配日本computar 8mm定焦镜头+视觉软用halcon+发那科LR-Mate200iD，相机拍照到机械手开始动延迟大概80ms，整套下来8.2万。你要把成本压到6万，相机可以换成海康500万或者奥普特1600万像素的，价格能省1万左右，但halcon授权要1.2万如果换成国产visionpro或者opencv二次开发又能再省一些。漏抓的话跟你拍照触发位置和曝光时间关系很大，曝光别超过3ms，光源用条形光从侧面打效果比背光好，我们试过背光对不规则件边缘提取误差太大。

你这个速度其实用追抓不如用视觉定位+传送带编码器同步来得稳。给传送带加个旋转编码器，视觉只管拍照和定位，物料实际位置靠编码器脉冲推算，机械手根据推算坐标追着走，延迟要求就放宽很多了。我们做电池盒项目带速0.8m/s都用这个方案，漏抓率能压到0.1%以下。硬件成本多一个编码器几百块的事。

6万预算用6轴是不是有点紧，不如换个思路用SCARA+视觉，SCARA本体便宜很多，剩下的钱给视觉系统。松下或者雅马哈的SCARA加视觉7~8万也能搞下来，水平方向追带上的产品完全够用，垂直方向再下压抓取，节拍反而比6轴快。

不规则形状的件你用什么算法做识别？是模板匹配还是深度学习？我们做过类似的不规则钣金件，halcon的形状匹配对边缘噪声很敏感，稍微有点反光就匹配失败，后来换了基于轮廓点云的匹配才好点。你那零件表面反光不？