待解决
SCARA视觉抓料重复定位精度飘了，调试了快两周没搞定，有没有碰到类似情况的
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2026/03/24 18:50
设备是去年装的，某国产牌子的SCARA，搭配第三方视觉做的抓取上料，重复定位精度标称±0.02mm。前阵子生产换了一批新料片，厚度从1.2mm变成1.5mm，视觉识别没啥问题，拍照、匹配、坐标都正常。
但是抓起来放到治具里，每次偏差都不一样，X方向飘个0.05-0.08mm，Y方向反而稳。怀疑过治具定位、料片本身平整度、相机标定，都查过了，治具用千分表打过了没问题，料片也换过三批试，标定重新做了两遍还是老样子。
SCARA这玩意儿Z轴刚性强一点，XY是串联臂，理论上垂直方向是刚性最差的，Z方向带负载的时候下垂量大概多少算正常？有没有师傅碰到过类似的情况，支个招。
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830925#1
先确认一下负载中心到第二关节的距离是多少？还有抓手自重+料片总重，Z方向下垂量用手持百分表顶着法兰端往下压测一下，直接量出来比算公式靠谱。一般负载1kg、臂展400mm左右的SCARA，Z方向挠度在0.03-0.05mm左右，你这个飘到0.08确实偏大。Z方向刚性差主要是第二关节的谐波减速器背隙和轴承预紧的问题，国产的有些批次真的要看运气。
2026/03/25 15:59
hwg1999#2
1.5mm比1.2mm厚了整整25%，抓手夹持点是不是要重新调？有的夹爪是浮动机构，料片厚了之后浮动量被吃掉了一部分，抓取点位置会变。你这个X飘Y稳特别像这种单方向的问题，Z轴位移了之后XY分量的比例会算出来，但浮动量不够就直接表现为抓取点偏。
2026/03/26 05:04
xu_bin#3
治具用千分表打过不代表装到设备上之后还是准的，SCARA基座安装面平面度、锁紧扭矩、治具底板与基座的接触面，都查过没？还有就是SCARA的零点标定，重复定位精度飘的时候第一时间就该查这个，用专用销或者激光干涉仪重新校一遍原点。
2026/03/26 13:52
