安川寻位偏移太大是不是参数没调对
手上有个搬运项目，安川MH180，末端吸盘吸的钣金件大概8kg，节拍要3秒一个。上周开始跑批量之后发现寻位一直飘，偏差能到2-3mm，吸上去之后放到定位孔里对不准，客户那边卡得很紧。视觉走的是安川自己那个Motoman Comp Vision，相机装在手臂上那种。
我是按手册把工件数了3-5个就触发寻位，相机标定也重新做过，曝光和阈值都调过了。但是跑起来还是有偏差，速度一快就飘得更厉害。有没有老哥遇到过这种情况？是不是寻位参数那块还要再改？
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MH180这个机型手臂刚性还行，2-3mm的漂移大概率不是机械问题。几个点查一下：1. 寻位触发时机器人有没有完全停稳，加减速时间设的多少；2. 视觉那边抓边的ROI区域是不是设得太大，背景干扰被吃进去了；3. 吸盘真空建立时间够不够，没吸稳就抓肯定晃。
之前我搞汽车焊装线件上料，寻位精度0.5mm以内，靠的是把寻位基准点建多个取平均，至少5个点起步，而且每个点之间让机器人停0.3秒。你节拍3秒一个确实紧，但寻位这一步别省时间，速度优先改成FINE停顿，1mm精度能救回来一截。
安川那个CV系统本来精度上限就不高，你这个8kg的钣金件是不是本身平面度就有问题？钣金件翘曲变形的话吸上去本身就在抖，光调寻位没用。客户给的首件你自己量过没，原始位置偏差就有多少？
问一下你相机固定方式是啥？手臂上装的那种振动本来就大，MH180高速停的时候手臂还会颤一下。建议把相机装到固定支架上独立于机械臂，或者用上臂中部那种专用相机座，别跟末端刚性连接。
你这个节拍3秒一个还要2-3mm精度本身就矛盾，搬运节拍快的时候寻位本来就要降速。能不能跟客户谈一下，寻位那一步单独让出0.5秒时间，整段程序里就这一段用低速FINE停，其余动作照样快。我这边类似项目都是这么妥协的，不然节拍和精度两头保不住。