ABB机器人编程实例详解有没有大佬愿意分享下 最好带点注释那种
最近在搞一个码垛项目，用的是ABB的IRB1200，之前一直玩发那科和库卡的，ABB这边上手感觉菜单嵌套太深了，程序结构跟另外两家也不太一样。RAPID语言看手册看了几天，愣是没找到一个完整的从建立坐标系到写主流程的实例，手册上那些例子都太碎了。
想问问各位ABB机器人编程实例详解有没有什么系统的资料或者视频，最好能把IO配置、工具坐标系、工件坐标系、还有运动指令那一套都串起来讲的那种。网上搜出来的都是零散的帖子，要么就是培训机构的广告，有没有过来人给指条路？
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ABB上手确实跟发那科库卡不是一个思路，我刚转ABB那会儿也懵了半个月。你先把虚拟控制器装起来，装那个RobotStudio，装完随便拉个IRB1200的模型进去，新建工作站的时候选好对应的型号和RW版本，这个很关键，不同版本的RAPID指令有些细节不一样。
例子的话官网下载中心有个叫"Getting started with RAPID programming"的PDF，那个比你说的那些零散帖子系统多了，从MoveJ MoveL这种基本指令到IF FOR WHILE都讲了一遍，里面还配了几个完整的搬运小程序，注释虽然没有中文的但是变量名都起得很规范，看着不累。
码垛这个场景建议你看下ABB官方的"Pick and place"那个应用手册，里面有现成的码垛逻辑框架，pallet pattern那块直接有函数可以调，自己不用手算点位。
你这IRB1200码垛是多大的负载？1.2米臂展那个还是带加长的？码垛这个事其实主要难点不在编程在节拍，1200跑码垛如果你要超过8包一分钟就得认真算一下加速度了，不然电机过热直接报警停线。编程倒没啥，MoveJ Pallet_Start这种套路大家都差不多。
说真的码垛这种活没必要死磕ABB原厂手册，淘宝花几十块钱买一套《ABB机器人应用技术》PDF，里面案例一个接一个，从最基础的画画方块到弧焊码垛都有，注释写得比原版还细，当年我入行就靠那套资料啃下来的。不过要注意识别版本，IRC5和OmniCore的RAPID有些函数名变了，老书里的例子拿到新控制器上跑不起来，错误代码直接蹦一脸。
RobotStudio离线编程搞过没？你这个码垛规模如果超过50个点位就老实上离线示教，示教器一个点一个点挂能把人挂到崩溃，而且1200本体上挂个工装上去之后很多位置根本进不去，示教的时候手柄能碰到工件，等真上了件又碰不到了，离线仿真跑通了再下到真实机器人里省一大堆事。