发那科示教器操作是不是得一步步手动记点位？我看新人上来就懵
刚接了个活，要给客户搞一条发那科机器人的搬运线，6轴的，之前一直用库卡，发那科基本没怎么玩过。客户那边说让帮把示教流程也捋一份文档出来给他们车间用，我心想这东西不挺简单的么，结果让手下一个刚毕业的跟着示教器走一遍，新人上来对着那玩意儿直接傻眼，光找坐标系切换就翻了半天菜单。
我自己琢磨了一下，示教步骤无非就是建坐标系、手动示教点位、记录位置、写程序逻辑这几块，但实际操作起来示教器那个屏幕菜单嵌套挺深的。我想问问大家平时给客户做发那科项目的时候，示教这一步的标准流程是怎么走的？有没有什么容易踩坑的地方要提前给新人讲清楚的？另外写程序是用TP语言还是直接挂个PC端的离线软件搞？工期大概留几天比较合适？我这项目整体预算压得挺紧，想提前心里有个数。
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发那科示教这块我带过不少新人，踩坑基本都是两个地方：一是坐标系建错，尤其是工件坐标系和用户坐标系搞混，后面点位全跑偏；二是示教的时候没用好微动按钮里的增量模式，0.1mm和1mm来回切，新人手一抖位置就差出去好几毫米。我这边带新人一般第一天就让他反复练建坐标系和单步示教，第二天才碰程序。
至于流程，标准的路子就是：先在工件上选3个点建用户坐标系，然后用示教器手动移到每个目标位置，按SHIFT+F5记录当前点，记录完一个工位再统一编辑程序。TP语言肯定得学，离线软件可以用ROBOGUIDE，但你要是第一次接触这个型号，建议先在示教器上把基本流程跑通再去玩离线，不然程序逻辑容易写歪。一般一个6轴搬运线，示教加程序调试留3到5个工作日比较稳妥，前提是外围IO和夹具都到位。
工期留3天有点悬啊，6轴搬运线点位少说有二三十个，再加上和PLC的握手信号调试、干涉区检查、安全门联锁这些，没个一周下不来。你要是预算紧就别把示教和外围调试并行干，分两段安排，示教完先让客户确认点位OK再去接信号，省得返工来回扯皮。
发那科那示教器菜单确实反人类，嵌套层数多，按键还小。但有个东西你可能没用过——自定义菜单功能，把常用的建坐标系、记录点位、编辑程序这几个做成快捷键放主界面上，新人能快不少。具体路径是 MENU → SETUP → GENERAL → CUSTOMIZE，你自己翻一下手册。还有TP语言里别用太多 LBL/GOTO 跳来跳去，后期维护能把你和客户都逼疯。